Seit dem Mittelalter verbinden Brücken die beiden Ortsteile. Zu den ehemaligen Gemeinden Grunholz, Hauenstein und Luttingen gehören jeweils nur die gleichnamigen Dörfer. Laufenburg wurde erstmals urkundlich erwähnt, als das Kloster in Säckingen den Ort als Lehen an die Habsburger übergab. Wie der Ortsname zeigt, bestand damals bereits die Burg auf dem Hügel neben der Stromschnelle im Rhein, dem Laufen , der später die beiden Stadtteile trennte.
An dieser schmalen Stelle im Flusslauf konnte mit Pfeilern auf den über das Wasser aufragenden Felsen mit verhältnismässig wenig Aufwand eine Brücke errichtet werden. Zum Schutz des Flussübergangs wurde als Ergänzung der Stadtbefestigung und zum Schutz der Häuser an der Hauptstrasse, der zur Landstrasse hinaufführte, ein weiträumiges Vorwerk am nördlichen Flussufer mit Türmen und dem Waldtor an der Stelle des heutigen Rathauses errichtet.
Aus dieser kleinen Vorstadt, die eine eigene Kirche besass, entwickelte sich die heutige Stadt Laufenburg Baden. Herzog Federigo Savelli geriet in der Schlacht bei Rheinfelden in Gefangenschaft und wurde im Rathaus von Laufenburg eingesperrt, konnte aber mit Hilfe einer Frau fliehen. Aus Rache für seine Flucht über den Rhein bei Hüningen, da die andern Brücken zerstört waren in die Schweiz wurden der Pfarrer, der Kaplan und ein schwedischer Feldweibel dieser wegen des Verlassens seines Postens kurz darauf auf Anordnung vom Johann von Nassau und Johann Ludwig von Erlach hingerichtet.
Bluttat von Laufenburg. Bis stand ganz Laufenburg als Teil Vorderösterreichs unter habsburgischer Herrschaft. An der Laufenbrücke wurde eine Zollstelle errichtet. Das jetzt badische Laufenburg nannte sich fortan Kleinlaufenburg; diesen Namen trug die Stadt bis , als sie ihn durch das noch heute geltende Laufenburg Baden ersetzte. In diesem Zusammenhang steht auch die Tatsache, dass die Einheimischen noch heute von Laufenburg AG mit der alten Grafenburg von der mehreren Stadt und von Laufenburg Baden von der minderen Stadt sprechen.
Siehe auch Burg Laufenburg. Neben dem Rheinfall bei Schaffhausen bildeten diese die beeindruckendste Stromschnelle des Hochrheins.
